為方便用戶更高效的使用移動機器人，仙知向用戶開放機器人操作的相關 API。

仙知小課堂

之前分別介紹了機器人導航API—API列表、暫停當前導航、繼續(xù)當前導航、取消當前導航等，本期將繼續(xù)介紹“機器人導航API”，包括“路徑導航”、“獲取路徑導航的路徑”、“平動”及“轉動”：

路徑導航

路徑導航為給定目標站點, 由機器人自動規(guī)劃沿著貝塞爾曲線的路徑運行, 期間會經(jīng)過其它中間站點但不會停留。

請求

編號: 3051 (0x0BEB)

名稱: robot_task_gotarget_req

描述: 路徑導航

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

注意 1: angle 為到點朝向, 如果缺省則會使用站點上設置的值。

注意 2: max_speed, max_wspeed, max_acc, max_wacc 字段不建議使用, 最好通過地圖上的路徑和區(qū)域?qū)傩曰驒C器人參數(shù)來控制這些值, 并且這些字段可能在將來被刪除。

請求示例

operation 相關說明

在 Roboshop  pro 中使用路徑導航至 AP(或 TL,WL)點時，可以選擇執(zhí)行動作(含義為導航至AP并執(zhí)行動作)，如下圖：

根據(jù) AP 點上配置的執(zhí)行對象和識別模型文件，可以執(zhí)行各種動作

此時需要在路徑導航指令中增加更多參數(shù)來使機器人導航至目標點并完成相應的動作，現(xiàn)說明如下：

1、貨叉
AP 點的執(zhí)行對象需配置為 fork，識別模型文件按需求配置為棧板的模型文件或者不配置。

operation：動作可以為 "ForkLoad" 或 "ForkUnload"

recognize：代表插入棧板時是否需要識別（如果需要識別，請確保識別模型文件配置正確）

layer：為需要貨叉插入的棧板層數(shù)（僅 recognize = true 時有意義）

start_height：動作開始時，貨叉的起始高度（僅 recognize = false 時有意義）

end_height：動作結束后，貨叉的終止高度（僅 recognize = false 時有意義）

2、輥筒

AP 點的執(zhí)行對象需配置為 roller，識別模型文件不需要配置。（roller 目前不存在識別）

operation：動作可以為 "RollerLoad" 或 "RollerUnload"

direction：為輥筒運動的方向，可以為 "left" 或 "right"

recognize：代表是否需要識別（對于輥筒來說，recognize 目前無效）

3、頂升

AP 點的執(zhí)行對象需配置為 jack，識別模型文件按需求配置為貨架的模型文件或者不配置。

operation：動作可以為 "JackLoad" 或 "JackUnload" 或 "JackHeight"

jack_height：為頂升定高的高度（僅 operation = "JackHeight" 時才有意義）

recognize：代表鉆入貨架時是否需要識別（如果需要識別，請確保識別模型文件配置正確，對于需要識別鉆貨架頂升的使用，請參考該教程）

use_pgv：代表是否使用 PGV 傳感器矯正鉆入貨架后的位置

4、牽引

AP 點的執(zhí)行對象需配置為 hook，識別模型文件按需求配置為料車的模型文件或者不配置。

operation：動作可以為 "HookLoad" 或 "HookUnload"

recognize：代表牽引料車前是否需要識別

響應

編號: 13051 (0x32FB)

名稱: robot_task_gotarget_res

描述: 路徑導航的響應

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應示例

略

獲取路徑導航的路徑

該請求只返回使用路徑導航去到目標點所規(guī)劃的路徑, 并不實際執(zhí)行導航。

請在機器人未進行導航時使用該指令，請勿在機器人導航時使用該指令，否則會造車機器人停止。

請求

編號: 3053 (0x0BED)

名稱: robot_task_target_path_req

描述: 獲取路徑導航的路徑

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

請求示例

略

響應

編號: 13053 (0x32FD)

名稱: robot_task_target_path_res

描述: 獲取路徑導航的路徑的響應

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應示例

略

平動

請求

編號: 3055 (0x0BEF)

名稱: robot_task_translate_req

描述: 平動，以固定速度直線運動固定距離

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

注意: 3055(平動), 3056(轉動), 3057 不能同時進行

如果 vx, vy 都有值, 則會將速度合成。

里程模式不需要定位精準, 但是對于長距離的運動可能會產(chǎn)生較大誤差, 誤差隨距離的增大而增大。

定位模式需要當前環(huán)境定位穩(wěn)定, 誤差與當前環(huán)境和定位精度相關。

請求示例

略

響應

編號: 13055 (0x32FF)

名稱: robot_task_translate_res

描述: 平動，以固定速度直線運動固定距離的響應

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應示例

略

轉動

請求

編號: 3056 (0x0BF0)

名稱: robot_task_turn_req

描述: 轉動, 以固定角速度旋轉固定角度

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

注意: 3055(平動), 3056(轉動), 3057 不能同時進行

里程模式不需要定位精準, 但是對于角度很大的轉動動可能會產(chǎn)生較大誤差, 誤差隨旋轉角度的增大而增大。

定位模式需要當前環(huán)境定位穩(wěn)定, 誤差與當前環(huán)境和定位精度相關。

請求示例

略

響應

編號: 13056 (0x3300)

名稱: robot_task_turn_res

描述: 轉動, 以固定角速度旋轉固定角度的響應

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應示例

略

有關仙知

仙知機器人，是一家以移動機器人控制與調(diào)度為核心的高新技術企業(yè)。作為一站式移動機器人方案專家，仙知機器人掌握了具有自主知識產(chǎn)權的移動機器人核心技術，并在工業(yè)自動化領域內(nèi)擁有豐富的項目經(jīng)驗。仙知機器人致力于服務各行業(yè)集成商，并為其提供包括移動機器人控制、調(diào)度與信息管理在內(nèi)的一站式移動機器人解決方案。

目前，仙知機器人的產(chǎn)品、技術及解決方案已在汽車制造、家電制造、3C電子制造、半導體制造、食品煙草、電商倉儲、安防巡檢、商用服務、醫(yī)療教育等領域廣泛應用。

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