新的一年開始了，眼前總會浮現(xiàn)一些過往回憶。比如我就回想起我的搞機(jī)年代始于一臺DIY的四旋翼，因為沒有裝GPS模塊，所以一直都在飛「姿態(tài)模式」——依靠內(nèi)部的IMU（慣性測量單元，實際上就是一組陀螺儀＋加速度計傳感器）來識別自身的飛行狀態(tài)和相對位移。

那么，今天我就結(jié)合自身經(jīng)歷，來給大家梳理一下這個多軸機(jī)看似“入門”的技術(shù)——懸停。

沒有懸停會怎樣？

早幾年接觸多軸，自己組裝一臺成為很多玩家的選擇。

既然是DIY那么組裝的靈活度很高，很多預(yù)算不多、又只想玩票體驗無人機(jī)的玩家（像我）則不會配備完整的機(jī)體，比如動輒2k出頭的GOPRO（硬掛山狗一時風(fēng)行）和三軸云臺，甚至動輒幾百上千的GPS模塊也不會配備。

上面那個就是經(jīng)典的NAZA哪吒GPS模塊：

“飄”是常事，時刻都不能放過飛機(jī)的一點動靜，隨時遙控做出反饋來操控，時常手忙腳亂。

“飄”大概就是這個樣子：

新手的內(nèi)心是一個字：

沒有GPS信號，無人機(jī)可以依靠自身的IMU（慣性單元）來實現(xiàn)姿態(tài)飛控模式，憑借飛控員的手動操作，讓它到達(dá)預(yù)定位置進(jìn)行懸停，然而效果因人而異。

可想而知，自主懸停是多么的重要，炸雞就成了常事。

航拍攝影是不用想了，因為安全飛行才是首要任務(wù)。

此時還沒有懸停的概念，所以，我把這個階段稱為蠻荒年代。

后來接觸到精靈3s，第一次飛起來后穩(wěn)定的懸停著實震驚了我。

此時已經(jīng)可以安心航拍創(chuàng)作了，我可以自由去構(gòu)圖，再也不必?fù)?dān)心飛機(jī)“飄來飄去”了，這一切都要歸功于GPS技術(shù)。

精靈3s底部是這個樣子，沒有下視：

圖片來自網(wǎng)絡(luò)，侵刪。

說說這一階段自主懸停的原理，高度是通過氣壓計（高度會影響大氣壓的變化）來測量的而水平位置的座標(biāo)則由GPS模塊來確定。

當(dāng)然，GPS也可以提供高度信息，但對于主流的無人機(jī)來說，更傾向于使用氣壓計，因為低成本的GPS的數(shù)據(jù)刷新率太低，在高速運動的時候數(shù)據(jù)滯后會導(dǎo)致無人機(jī)高度跌落。

當(dāng)無人機(jī)受到外界影響，高度有升高或者降低的趨勢時，控制單元就調(diào)節(jié)馬達(dá)的功率進(jìn)行反方向運動補(bǔ)償；如果無人機(jī)有被風(fēng)橫向吹離懸停位置的趨勢，控制單元可以啟動側(cè)飛模式與之抵消——這些反應(yīng)都是比較快的，只要外界影響不是大得離譜（專業(yè)多軸無人機(jī)一般抗四級風(fēng)沒有問題），專業(yè)的無人機(jī)都可以應(yīng)付，你所看到的就是它穩(wěn)穩(wěn)地定在那里沒有動。

精準(zhǔn)懸停

Parrot率先推出了下視光流定位技術(shù)，配備這項技術(shù)的機(jī)器在GPS自穩(wěn)基礎(chǔ)上有了很大提升。

前期回顧請戳：Bebop 2測評

緊隨其后的精靈3a和3p，也同樣配備了下視系統(tǒng)，室內(nèi)（無GPS環(huán)境）懸停成為可能。

后來精靈4及MavicPro的雙目立體視覺技術(shù)，則把精準(zhǔn)懸停帶到一個新的高度，硬件上配備了下視雙目和前視雙目，讓懸停更加穩(wěn)定。

下視雙目可以構(gòu)建三維深度信息，前視雙目還能輔助觀測環(huán)境計算當(dāng)前位置信息，由此實現(xiàn)了精準(zhǔn)懸停。

地下車庫拉著走然后自動回到原地：

測評請戳：飛哥力作，Mavic“御”測評終于來了！

懸停的意義

本文在討論無人機(jī)時，是在討論航拍。

懸停的真正意義在于航拍。

飛機(jī)自主懸停在空中，操作者才能自由從容的操控相機(jī)來拍攝。說到底，這才是最根本的需求。

比如，夜景光線不足，需要拉長曝光時間，曝光時間一長則是考驗無人機(jī)穩(wěn)定的時候，飛機(jī)一飄就會糊。

大概就是這個樣子：

當(dāng)然，對于大多數(shù)玩家來說，懸停對于新手的心理安慰才是最重要的。

試想，大多數(shù)新手都是緊張的，若飛在空中的飛機(jī)能穩(wěn)定懸停，那是要省去多大的心理負(fù)擔(dān)啊。

精準(zhǔn)懸停之后隨之出現(xiàn)了降落平地檢測和三腳架模式等更加智能的功能，都為新手鋪平了搞機(jī)道路。

特地梳理一下市面上主流無人機(jī)懸停技術(shù)相關(guān)的硬件信息：

說到底，懸停并不是哪一個部件所能達(dá)成的，不管是GPS、前視、下視等等，有越多傳感器來獲取飛行位置信息，才能實現(xiàn)更加精準(zhǔn)的懸停。

明晰了原理，就可以更好的結(jié)合自己手中的機(jī)器來創(chuàng)作吧，祝大家爽飛。

最后說一句，技術(shù)只是輔助，鍛煉好自己的操控技能更加重要。

春節(jié)假期結(jié)束了，看著硬盤里一大堆素材無從下手？