本文主要從幾個(gè)方面來(lái)談?wù)勛詣?dòng)泊車(chē)的技術(shù)，第一部分是自動(dòng)泊車(chē)的發(fā)展歷史，第二部分是自動(dòng)泊車(chē)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和一些廠家的方案。值得注意的是，在不同的國(guó)家，落實(shí)不同場(chǎng)景自動(dòng)化的意愿也不相同，唯一確定的是，大家都不愛(ài)停車(chē)，確切的說(shuō)是不愛(ài)找車(chē)位和停車(chē)。這是整個(gè)汽車(chē)智能化和自動(dòng)駕駛里面最迫切的需求，也是一個(gè)比較容易切入的環(huán)節(jié)。

　　△圖1各個(gè)自動(dòng)駕駛功能的民眾接受度，自動(dòng)泊車(chē)需求呼聲很高

　　第一部分自動(dòng)泊車(chē)的發(fā)展歷史

　　泊車(chē)輔助系統(tǒng)可以分三個(gè)大的階段，分為被動(dòng)式、半自主式泊車(chē)輔助、全自動(dòng)泊車(chē)。

　　1）被動(dòng)式：在泊車(chē)時(shí)提醒駕駛員前方或車(chē)輛后方障礙。在發(fā)展的過(guò)程中從只有后方預(yù)警，發(fā)展成車(chē)輛往前運(yùn)動(dòng)前方檢測(cè)也有預(yù)警、加入視覺(jué)圖像、加入輔助線還有周邊盲區(qū)預(yù)警，到現(xiàn)在最復(fù)雜的是兩種系統(tǒng)結(jié)合，包括倒車(chē)?yán)走_(dá)+360度環(huán)視的兩種功能。

　　△圖2被動(dòng)式泊車(chē)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　被動(dòng)式主要利用超聲波傳感器+蜂鳴器+HMI圖標(biāo)來(lái)提示駕駛者外部障礙物情況，防止車(chē)輛在倒車(chē)時(shí)碰撞，一般由下面幾個(gè)功能構(gòu)成：

　　防碰撞聲音+圖像提示

　　測(cè)量停車(chē)位大小的系統(tǒng)

　　提供轉(zhuǎn)彎角度的提示

　　提供后視圖像和輔助線檢測(cè)

　　360度環(huán)視圖像

　　被動(dòng)式是充分考慮了成本的系統(tǒng)，采用低成本的超聲傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)倒車(chē)時(shí)候的障礙物檢測(cè)，一般距離為1米～1.5米的情況，消費(fèi)者對(duì)此類系統(tǒng)接受度高。

　　2）半主動(dòng)式泊車(chē)輔助

　　隨著自動(dòng)化水平的提高，各個(gè)汽車(chē)公司都想要幫助駕駛者更好地停車(chē)，所以開(kāi)發(fā)出來(lái)了不同的系統(tǒng)如Toyota Intelligent Park Assist、BMW Park Assistant、VW/AUDI Parking System Pluswith Rear View Camera、Daimler Parktronic with Active Parking Assist和Ford Active Park Assist，這些系統(tǒng)的特點(diǎn)是一般需要駕駛員來(lái)負(fù)責(zé)油門(mén)和剎車(chē)，車(chē)輛幫忙計(jì)算軌跡路徑，幫助駕駛員入庫(kù)。

　　△圖3半自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的一些對(duì)比

　　△圖4法雷奧Park4U系統(tǒng)

　　如圖4所示法雷奧的Park4U，其系統(tǒng)構(gòu)成為：

　　超聲傳感器

　　半自動(dòng)泊車(chē)ECU控制器

　　外部傳感器：輪速、加速、轉(zhuǎn)彎角度、轉(zhuǎn)矩、車(chē)速、變速箱情況

　　HMI按紐和前后報(bào)警蜂鳴器

　　EPS控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

　　對(duì)消費(fèi)者來(lái)說(shuō)，檔位需要控制、加速和減速都需要控制，整個(gè)過(guò)程中的責(zé)任需要承擔(dān)。各個(gè)車(chē)企，在HMI、車(chē)位大小上面有差異，基本的操作沒(méi)有差異。J.D.Power的《2015年駕駛員汽車(chē)交互體驗(yàn)報(bào)告》(2015 Driver Interactive Vehicle Experience(Dr IVE)Report)顯示，“最沒(méi)用汽車(chē)新技術(shù)”榜單上半自動(dòng)泊車(chē)排第三位，1/3車(chē)主都不會(huì)去嘗試這個(gè)功能，因?yàn)椴](méi)有什么用。

　　3）全自動(dòng)泊車(chē)

　　從半自動(dòng)泊車(chē)到全自動(dòng)泊車(chē)的進(jìn)化過(guò)程中：

　　首要點(diǎn)：人是否需要在車(chē)內(nèi)，僅通過(guò)手機(jī)可以指揮車(chē)進(jìn)行泊車(chē)。

　　檔位：在泊車(chē)過(guò)程中軌跡計(jì)算需要調(diào)整的時(shí)候，出現(xiàn)不成功的情況，系統(tǒng)是否有切換檔位、實(shí)現(xiàn)前后進(jìn)退的權(quán)限。

　　加速：系統(tǒng)有沒(méi)有權(quán)限來(lái)自己進(jìn)行加速。

　　剎車(chē)：系統(tǒng)是不是會(huì)檢測(cè)到碰撞之后控制剎車(chē)系統(tǒng)。

　　可以看到這基本上是整個(gè)泊車(chē)把人的工作全部接盤(pán)過(guò)去的過(guò)程。

　　△圖5從半自動(dòng)到全自動(dòng)泊車(chē)

　　我們看到的就是比較酷的人在外面用手機(jī)進(jìn)行操控：

　　△圖6智能手機(jī)操控自動(dòng)泊車(chē)

　　當(dāng)然這一部分，人還是需要找到車(chē)位的。目前正在研究的所謂Valet Parking（停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē)），就完全是不需要你去找到那個(gè)車(chē)位的概念了。在某些充電運(yùn)營(yíng)的模式中，Valet Parking被賦予更多的意義：

　　1.停車(chē)位的自動(dòng)搜索：車(chē)輛自動(dòng)地尋找空車(chē)位，而且發(fā)現(xiàn)空車(chē)位。

　　2.電動(dòng)車(chē)的無(wú)線充電：對(duì)電池進(jìn)行無(wú)線充電。

　　3.充電完成之后的停車(chē)位分離：充電完成后，系統(tǒng)自動(dòng)將充電槽釋放給其它電動(dòng)車(chē)輛，轉(zhuǎn)而尋找普通停車(chē)位。

　　4.乘客召喚使用車(chē)輛：在限定運(yùn)行的場(chǎng)景出口處，將車(chē)輛交還給所有人。

　　△圖7停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē)（V-Charge）

　　第二部分停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē)的結(jié)構(gòu)

　　其實(shí)從被動(dòng)輔助停車(chē)（L0）→半自動(dòng)泊車(chē)（L1）→全自動(dòng)泊車(chē)（L2）→停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē)（L3與L4之間），是一步步迭代和改進(jìn)的過(guò)程。停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē)之所以是L3和L4之間，主要是沒(méi)人介入了，但需要在特殊場(chǎng)景里面，而且是低速行駛。我們把Valet Parking需要做的事情進(jìn)行分解：

　　1.與停車(chē)場(chǎng)設(shè)施進(jìn)行通信，獲取地圖和管理系統(tǒng)分配的可以泊車(chē)車(chē)位位置和編號(hào)信息。

　　2.進(jìn)行定位和路徑規(guī)劃，自主決策來(lái)確定過(guò)去的路徑。

　　2.1執(zhí)行低速無(wú)人駕駛前往待停車(chē)位

　　2.2遇到障礙物的時(shí)候緊急制動(dòng)（前后方都需要）

　　△圖8靠近車(chē)位路徑規(guī)劃

　　3.車(chē)庫(kù)位置的自動(dòng)入位

　　3.1檢測(cè)周邊環(huán)境、車(chē)位的信息，制定入庫(kù)策略

　　3.2自動(dòng)轉(zhuǎn)彎進(jìn)入

　　3.3如果有緊急情況進(jìn)行剎車(chē)

　　△圖9車(chē)輛入庫(kù)軌跡計(jì)劃

　　所以這個(gè)故事也比較簡(jiǎn)單，我們可以看到全球幾乎所有的車(chē)企都在籌劃這些方案，比較典型的如V-Charge大眾方案、雷諾方案、本田方案。關(guān)于傳感器、地圖等配置以及具體技術(shù)路線有兩個(gè)案例：

　　案例一——V-Charge方案

　　攝像頭+超聲波傳感器被安排成360°覆蓋周?chē)h(huán)境。

　　12個(gè)超聲傳感器負(fù)責(zé)短距離探測(cè)。

　　2個(gè)雙目立體攝像頭。

　　4個(gè)魚(yú)眼攝像頭，做360度環(huán)視。

　　連接到遠(yuǎn)程停車(chē)場(chǎng)服務(wù)器后，車(chē)輛定位會(huì)接收到專門(mén)設(shè)計(jì)的地圖+停車(chē)場(chǎng)的道路網(wǎng)絡(luò)信息。

　　本地地圖存儲(chǔ)了停車(chē)場(chǎng)的所有地方，使車(chē)輛可以根據(jù)攝像的信息來(lái)確定自身位置。

　　不依賴于GPS傳感器，從而使導(dǎo)航也是在室內(nèi)環(huán)境中，如地下停車(chē)位（GPS不可用時(shí)），并完善提供厘米級(jí)的精度。

　　這里配合無(wú)線充電，停車(chē)場(chǎng)的費(fèi)用管理，加了不少別的東西進(jìn)去。

　　△圖10V-Charge方案

　　案例二——法雷奧方案

　　超聲傳感器：必須短距離測(cè)距，前后各6個(gè)，12個(gè)標(biāo)配。

　　視覺(jué)傳感器：一般用兩個(gè)雙目傳感器（前后），視覺(jué)是主要解決車(chē)位的形狀和定位問(wèn)題的。

　　激光雷達(dá)用的是SCALA的激光雷達(dá)，好處是可靠性更高一些。

　　這個(gè)更加純粹一些，因?yàn)榭傮w而言，它是按照方案來(lái)走的，而不是演示項(xiàng)目的概念。

　　小結(jié)

　　總的來(lái)說(shuō)，未來(lái)停車(chē)場(chǎng)等基礎(chǔ)設(shè)施智能化，特別是建立一個(gè)局部道路分配的計(jì)算云以后，會(huì)與路上所有的智能車(chē)輛之間通信交互和協(xié)同。自動(dòng)泊車(chē)未來(lái)會(huì)涉及到諸多領(lǐng)域之間碰撞，使智能后臺(tái)系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)終端開(kāi)始博弈整個(gè)智能化的未來(lái)。