隨著機器人技術(shù)的發(fā)展， 搬運機器人的使用越來越多。蘇州韋爾迪機電自動化有限公司在多年機器人技術(shù)應用、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)基礎上，依托日本OTC公司直線定位系統(tǒng)性及機械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控搬運、裝配機器人、焊接機器人，廣泛應用在金屬冶金、汽車制造、食品加工、電子等行業(yè)上，是航空、汽車等行業(yè)重要的裝備。

    在金屬澆注領(lǐng)域，搬運機器人有著廣泛的應用和需求。下面就是我們依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的搬運機器人，其特點是負載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速度可調(diào)整；動作靈活，可以完成復雜的工作任務；可靠性高，維護簡單

　　一、任務要求：

　　按工作類：運動空間為三維，四自由度運動。

　　行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900

　　能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊功能。

　　最大負載重量為150Kg,額定負載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。

　　每次共九層，層高1000mm。

　　最快速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。

　　精度：1mm

　　二、機器人組成：

　　機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成。

　　1、機器人安裝架

　　因為該機器人尋位的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。因而我們以焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。

　　2、機器人定位系統(tǒng) 

　　機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心，為日本OTC公司產(chǎn)品，因運動速度快，而重復精度并不高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm，最快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺3000W伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺減速機。